基于機(jī)器視覺的車道安全預(yù)警算法的研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、在日新月異的科技發(fā)展潮流中，基于機(jī)器視覺的車道安全預(yù)警檢測已成為現(xiàn)代智能車輛輔助駕駛系統(tǒng)中不可或缺的安全保障技術(shù)。本文設(shè)計(jì)的車道安全預(yù)警系統(tǒng)著重研究基于機(jī)器視覺的車道偏離預(yù)警和前方道路障礙檢測兩個(gè)方面，實(shí)現(xiàn)了對雙白車道線以及黃色車道線的偏離檢測與道路中間有無障礙或路面異常的檢測，并實(shí)現(xiàn)了LCD顯示圖標(biāo)和語音播放“注意”兩種預(yù)警提示功能。
　　本文首先根據(jù)機(jī)器視覺采集視角和車道寬度，確定車道偏離檢測和障礙檢測的目標(biāo)區(qū)域，然后針對系統(tǒng)

2、采集的YUV格式圖像特征，利用數(shù)字圖像處理技術(shù)對其進(jìn)行灰度化、采用改進(jìn)的快速并行中值濾波和灰度拉伸增強(qiáng)圖像特征、采用改進(jìn)的45°和135°Sobel對角算子對圖像進(jìn)行邊緣檢測、采用二維Otsu自適應(yīng)閾值算法將圖像二值化;對預(yù)處理后的二值圖像采用改進(jìn)的像素點(diǎn)標(biāo)記方法進(jìn)行連通域標(biāo)記，并將目標(biāo)區(qū)域分為左右兩個(gè)區(qū)域分別統(tǒng)計(jì)最大連通域用于擬合左右車道線;最后利用最小二乘直線擬合方法計(jì)算出左右車道線的斜率，由斜率推算出的車道線夾角做為車輛是否偏離車

3、道行駛的預(yù)警依據(jù);在此基礎(chǔ)上根據(jù)目標(biāo)圖像的中間區(qū)域的連通域特征，檢測前方道路有無障礙或者路面有無異常，再結(jié)合實(shí)際車輛左右輪胎間距判斷是否預(yù)警。
　　軟件仿真部分，本文運(yùn)用MATLAB對上述算法進(jìn)行了仿真測試，并對各處理過程的常用算法進(jìn)行對比分析，選擇最適合本文的算法，證明了本文采用的算法的可行性和優(yōu)越性。
　　硬件實(shí)現(xiàn)部分，本文采用北京瑞泰創(chuàng)新的ICETEK-DM6437-B-KIT作為硬件開發(fā)平臺(tái)，設(shè)計(jì)了一個(gè)基于DSP的機(jī)