RoboCup救援機(jī)器人研究——基于多傳感器融合的三維地圖構(gòu)建.pdf

1、近年來自然災(zāi)害頻發(fā)，災(zāi)難救援引起社會廣泛關(guān)注，救援機(jī)器人項目將機(jī)器人技術(shù)、營救行動技術(shù)、災(zāi)難學(xué)等多學(xué)科知識有機(jī)融合，成為機(jī)器人領(lǐng)域的研究熱點。
　　 對災(zāi)難環(huán)境的感知和建模是救援機(jī)器人完成救援任務(wù)的前提，也是RoboCup救援機(jī)器人比賽中的主要任務(wù)之一，目前大多數(shù)參賽隊采用激光掃描傳感器建立二維地圖表示救援環(huán)境信息，而環(huán)境的三維地圖可以獲得比二維地圖更多的有用信息，使遠(yuǎn)程操控者觀察到更加真實的場景。
　　 本文基于Rob

2、oCup救援機(jī)器人比賽項目，在分析當(dāng)前多傳感器融合的機(jī)器人定位方法基礎(chǔ)上，應(yīng)用擴(kuò)展卡爾曼濾波方法融合多傳感器信息對機(jī)器人的位姿信息進(jìn)行修正。針對救援機(jī)器人比賽環(huán)境設(shè)計三維點云地圖構(gòu)建方法，將激光掃描數(shù)據(jù)點與圖像中的像素點相關(guān)聯(lián)，得到既有空間距離信息又有顏色信息的環(huán)境三維地圖;研究雙目立體視覺和Kinect技術(shù)，并應(yīng)用于重建環(huán)境地圖中的三維模型?；贑++和Eclipse開發(fā)平臺實現(xiàn)實物救援機(jī)器人三維建圖系統(tǒng)，通過接收車載傳感器的數(shù)據(jù)信息