基于MC464控制器的兩軸伺服示教系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、本系統(tǒng)采用了6×4的按鍵模塊、UART通訊模塊及FPGA作為二者的連接媒質(zhì)，并采用翠歐MC464控制器、松下A4N伺服驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)組合的系統(tǒng)方案。
　　 利用翠歐Motion Perfect2平臺完成編程調(diào)試，通過RS232通訊接口向控制器傳輸按鍵模塊提供的控制信號，成功的實(shí)現(xiàn)了按鍵對控制器的控制，并實(shí)現(xiàn)了伺服示教與再現(xiàn)運(yùn)動(dòng)。完成了系統(tǒng)的直接示教和間接示教以及再現(xiàn)運(yùn)動(dòng)，并在其基礎(chǔ)上，通過按鍵控制示教的速度、增減示教點(diǎn)數(shù)目等以

2、達(dá)到不同的控制目的，適用于不同工作環(huán)境。
　　 論文的工作重點(diǎn)在兩個(gè)方面：一是系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)，包括按鍵設(shè)計(jì)和UART通訊模塊設(shè)計(jì)；二是運(yùn)動(dòng)控制部分的設(shè)計(jì)，包括構(gòu)建系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)程序。
　　 論文共分為6章：
　　 第1章是緒論。介紹了運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和分類；介紹了運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀；提出了論文的目的、意義以及論文研究的內(nèi)容。
　　 第2章是示教實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)簡介。介紹了論文實(shí)驗(yàn)所涉及的各個(gè)系統(tǒng)模塊。