減搖鰭電伺服系統(tǒng)控制器設計.pdf

1、減搖鰭作為船舶主要減搖裝置之一，其轉鰭驅動系統(tǒng)一直是電液伺服系統(tǒng)。近年來隨著機電一體化技術的飛速發(fā)展，交流伺服驅動技術得到迅速發(fā)展，這使機電伺服系統(tǒng)作為減搖鰭驅動裝置成為可能。本文的研究內容就在這樣的背景下提出的。 本文通過對現有交流伺服系統(tǒng)的研究，結合減搖鰭的負載特性和工作環(huán)境，根據轉鰭對系統(tǒng)功率和力矩要求，以及其它主要性能指標要求，選取減搖鰭電伺服系統(tǒng)的執(zhí)行機構、電機驅動裝置、傳感器反饋元件以及位置控制器和PC主機。然后對轉

2、鰭驅動系統(tǒng)進行分析，建立系統(tǒng)各部分的數學模型。為滿足伺服系統(tǒng)低靜態(tài)誤差和快速動態(tài)響應的要求，本文采用電流、速度、位置三閉環(huán)反饋控制思想，設計減搖鰭電伺服系統(tǒng)控制器。本文把以DSP為核心的運動控制器PMAC應用于減搖鰭電伺服系統(tǒng)中，進行控制器的設計，將顯著提高系統(tǒng)的可靠性和靈活性。 最后，在MATLAB環(huán)境下對系統(tǒng)各環(huán)PID控制器進行仿真，調節(jié)控制器的參數。仿真結果表明：采用電伺服系統(tǒng)作為減搖鰭轉鰭驅動系統(tǒng)是可行的，本文所設計控制