基于SVM的雙足機器人步態(tài)自學習控制方法.pdf

1、機器人技術是機械、電子、能源、材料等各個領域新技術的結晶，其中的雙足步行機器人相對于輪式機器人，有著較高的避障行走能力和很好的環(huán)境適應性，是一門與仿生學、控制學、多傳感器融合技術和多剛體動力學等多學科相結合的交叉學科，所以具有很高的學術價值和現(xiàn)實意義。
　　 本文研究了雙足機器人的運動動作規(guī)劃和步態(tài)自學習有關算法，結合軟件仿真，分別介紹了機器人一種典型的步態(tài)軌跡規(guī)劃、兩種摔倒后的起立動作設計和一種不確定環(huán)境下的步態(tài)自學習動作調整

2、方法。
　　 本文分析了人類的步行過程，搭建了一種簡化的雙足機器人模型。在桿件坐標系下，利用齊次坐標變換對雙足機器人進行了正、逆運動學的建模；對常規(guī)的穩(wěn)定性判據進行了分析和改進；結合零點力矩和多項式擬合方法設計各關節(jié)動作，實現(xiàn)了步態(tài)動作規(guī)劃；依據倒地后不同支撐點的各種情況，討論并設計了四種摔倒后的起立運動方案；通過軟件仿真驗證其整體動作的合理性、有效性。
　　 本文分析了步態(tài)行走過程中常見的動作突變問題，提出了一種支持向