窯磚卸垛機器人視覺識別技術(shù)研究與軟件開發(fā).pdf

1、本論文依托于四川省青年創(chuàng)新基金課題《視頻圖像中的目標(biāo)檢測與識別技術(shù)研究》以及四川資陽精工磚機廠與筆者所在的實驗室合作開發(fā)的窯磚卸垛機器人項目立題,主要研究窯磚卸垛機器人視覺識別技術(shù)并開發(fā)相關(guān)軟件。
　　 本文以窯車上燒結(jié)后的磚堆以及機器人手爪為視覺場景目標(biāo)對象,采用基于位置的視覺伺服技術(shù),研究開發(fā)了工業(yè)型機器視覺相機和圖形處理算法及軟件,構(gòu)成了能實時快速反應(yīng)的窯磚卸垛機器人視覺識別系統(tǒng)。
　　 為了在工程應(yīng)用中通過視覺識

2、別與測算磚堆的位置數(shù)據(jù),論文研究開發(fā)了線結(jié)構(gòu)光輔助機器視覺系統(tǒng),在窯磚卸垛機器人本體正上方安裝線性激光器,通過對磚堆視覺圖像中標(biāo)記的線結(jié)構(gòu)光光條位置信息的處理,實現(xiàn)了精確計算磚堆的物理位置與堆放結(jié)構(gòu)的變化。為了準(zhǔn)確識別手爪與磚堆之間的實時位置關(guān)系,將手爪進行色標(biāo)標(biāo)記,通過一個固定在水平方向上的相機實時采集手爪運動信息,利用kalman濾波器對手爪色標(biāo)進行跟蹤預(yù)測,并將手爪當(dāng)前位置信息反饋到控制系統(tǒng),控制系統(tǒng)根據(jù)反饋信息控制、調(diào)節(jié)手爪與磚