帶前饋補(bǔ)償?shù)木聹u輪電機(jī)力矩的PWM控制方法研究.pdf

1、在旋轉(zhuǎn)導(dǎo)向鉆井系統(tǒng)中，慣導(dǎo)穩(wěn)定平臺(tái)是井下導(dǎo)向工具的核心，起著導(dǎo)向控制的關(guān)鍵作用。如何實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定平臺(tái)在井下復(fù)雜工作環(huán)境、強(qiáng)擾動(dòng)作用和鉆井液流量大范圍變化條件下的穩(wěn)定控制，是旋轉(zhuǎn)導(dǎo)向鉆井研究中必須解決的關(guān)鍵問題之一。
　　論文針對(duì)穩(wěn)定平臺(tái)渦輪電機(jī)力矩的控制問題，從旋轉(zhuǎn)導(dǎo)向鉆井穩(wěn)定平臺(tái)機(jī)械結(jié)構(gòu)入手，分析了平臺(tái)的動(dòng)力學(xué)規(guī)律，逐一分析了穩(wěn)定平臺(tái)的主要擾動(dòng)作用對(duì)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)和控制的影響，建立了符合實(shí)際情況的非線性動(dòng)力學(xué)模型。以該模型為基礎(chǔ)，采用計(jì)算

2、機(jī)仿真分析方法，分別研究了無擾動(dòng)作用和多種擾動(dòng)作用時(shí)，穩(wěn)定平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)與系統(tǒng)結(jié)構(gòu)參數(shù)、擾動(dòng)作用參數(shù)之間的關(guān)系，提出了穩(wěn)定平臺(tái)機(jī)械設(shè)計(jì)的改進(jìn)措施。
　　針對(duì)鉆井液流量大范圍變動(dòng)導(dǎo)致渦輪電機(jī)力矩變化、平臺(tái)控制適應(yīng)性能差的問題，研究了鉆井液流量與井下渦輪電機(jī)控制作用力矩的相互關(guān)系，提出了鉆井液流量前饋補(bǔ)償方法。由于鉆井液的多相流流量測(cè)量困難，流量前饋控制難以實(shí)現(xiàn)，進(jìn)而提出了電機(jī)電壓前饋補(bǔ)償方法，并提出了電機(jī)電壓前饋補(bǔ)償工程實(shí)現(xiàn)中的渦輪電機(jī)