不確定機器人系統(tǒng)能量控制策略的研究.pdf

1、機器人系統(tǒng)具有時變、強耦合、高度非線性的特點，而且在建立機器人模型時，各種不確定性因素的影響，很難得到機器人精確的動力學(xué)模型?；诤纳⑿愿拍畹脑O(shè)計方法更加注重控制誤差系統(tǒng)能量的衰減過程，并利用機器人結(jié)構(gòu)上的物理特征來構(gòu)造能量函數(shù)，能夠使控制器的推導(dǎo)變得簡潔，在機器人控制方面已經(jīng)得到了廣泛地應(yīng)用。
　　本文主要應(yīng)用耗散性理論對不確定機器人系統(tǒng)軌跡跟蹤問題進行了研究，主要研究工作如下：
　　針對不確定機器人系統(tǒng)，提出一種基于耗散

2、性理論的魯棒神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制方案。在該控制方案中，基于李雅普諾夫穩(wěn)定性理論，從整個閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性出發(fā)設(shè)計控制器，用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)學(xué)習(xí)系統(tǒng)的不確定部分，將神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的逼近誤差作為系統(tǒng)的外部干擾，結(jié)合耗散性理論進行干擾抑制，使機械手位置和速度矢量的跟蹤誤差漸近收斂于零，保證了整個系統(tǒng)的穩(wěn)定性。
　　考慮在外部擾動和未建模動力學(xué)存在時，首先根據(jù)無源性理論設(shè)計控制器，然后分兩種情況討論，一種是不確定部分上界已知時，在傳統(tǒng)滑模變結(jié)構(gòu)方法基礎(chǔ)上引