2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題（含答案詳解+作文范文）_第1頁
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文檔簡介

1、本文旨在研究一種提高6軸串聯(lián)工業(yè)機器人重復定位精度和不確定度的方法。通過利用D-H模型分析法建立機器人運動學模型,利用D-H模型推導出的機器人每個軸坐標系以及機器人末端坐標系與機器人基坐標系之間的轉換關系,分析機器人誤差模型。
　　本文研究內(nèi)容如下:
　　1.研究負載對機器人重復性定位精度的影響。在機器人末端添加不同重量的負載對機器人6個軸的重復性定位精度的影響,從負載對機器人產(chǎn)生誤差的原因出發(fā),在理論上推導出機器人各個軸末

2、端與負載質(zhì)量之間的誤差模型,并經(jīng)過實驗驗證了誤差模型的正確性。
　　2.分析機器人各軸軸心跳動情況。分析了機器人的每個軸單獨旋轉其他軸不動時,旋轉軸軸心的跳動。通過建立軸心跳動誤差模型,找到了一種簡單有效的降低機器人軸心跳動的方法。
　　3.此外還研究了機器人在以不同的速度運行時,機器人各軸的重復性定位誤差與運行速度的關系,發(fā)現(xiàn)機器人運行速度越快機器人的重復性定位誤差越大,為機器人最終選擇合適的運行速度提供了參考依據(jù)。

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