短基線定位系統(tǒng)軟硬件平臺的實現(xiàn)與驗證.pdf

1、該短基線定位系統(tǒng)主要用于水下機器人的實時跟蹤和定位,輔助導航水下機器人完成水下作業(yè)。整個系統(tǒng)由基陣、應答器、水上機和PC顯控構(gòu)成。
　　本文主要闡述了短基線定位系統(tǒng)軟硬件平臺的設計與實現(xiàn),主要包括應答器硬件電路設計和相關(guān)軟件的實現(xiàn),以及水上機硬件平臺的搭建和應用程序的實現(xiàn)。
　　短基線定位系統(tǒng)的模擬電路主要由程控放大、帶通濾波、阻抗匹配、收發(fā)轉(zhuǎn)換等模塊組成,數(shù)字電路主要由模數(shù)轉(zhuǎn)換、數(shù)模轉(zhuǎn)換和數(shù)字處理器最小系統(tǒng)等部分構(gòu)成。應答

2、器數(shù)字電路選用了TI公司的低功耗數(shù)字處理器TMS320VC5509A為主核。水上機主處理單元需要對多路基陣信號做分析處理和數(shù)據(jù)綜合,信號處理負荷大,因此選用TI公司的高速數(shù)字處理器TMS320C6455為處理主核。
　　信號處理軟件的開發(fā)主要以DSP為硬件平臺,使用了DSP/BIOS嵌入式操作系統(tǒng),運用了信號檢測和相關(guān)時延估計技術(shù)精確測定聲波在水中往返傳播的時間,最終測出應答器到基陣陣元的斜距,通過交匯測量完成定位。本文清晰的介紹