基于車載LIDAR的三維重建技術研究.pdf

1、隨著信息技術的高速發(fā)展，場景的三維建模已經廣泛的運用于城市國土規(guī)劃、數(shù)字城區(qū)、虛擬博物館、古建文物保護等重要領域。基于車載LIDAR(Light Detection AndRanging)的三維重建以其數(shù)據獲取速度快、建模時間短、模型精度高、成本低廉等特點，在場景三維重建領域受到了高度的重視，并得以快速的發(fā)展。
　　本文通過室內車載LIDAR采集系統(tǒng)得到激光傳感器測量距離與移動機器人的位置和姿態(tài)，并經過轉換計算得到室內場景的3D點

2、云數(shù)據;通過室外車載LIDAR采集系統(tǒng)直接得到室外場景的3D點云數(shù)據。
　　點云數(shù)據的處理流程如下:
　　首先通過基于傳感器本身精度、點云幾何特征和掃描線的濾波方法對室內車載LIDAR數(shù)據進行濾波，以濾除室內堆放的雜物、板凳等物體形成的噪聲點云;通過基于投影點密度和空間幾何特征的濾波方法對室外車載LIDAR數(shù)據進行濾波，以濾除行人、樹木等形成的噪聲點云。
　　然后，本文采用基于局部平面擬合的算法對完成噪聲濾波的室內、室

3、外車載LIDAR數(shù)據進行立面點云分割工作，將所有采集場景中的平面都單獨分離出來并置于不同的點集合當中，以實現(xiàn)一個點集合中的點代表一個平面上的點的目的。
　　最后，本文采用基于單一平面近似的三維重建和基于Delaunay三角網剖分的三維重建兩種建模方法對各個平面點集合進行處理，得到各個平面的模型，進而將所有的平面模型整合，完成整個場景的三維重建工作，得到采集場景的幾何模型，并對兩種不同的三維重建方法從圖形渲染速度、數(shù)據存儲量、場景細