凹多面體的子Minkowski和合并算法研究.pdf

1、計(jì)算幾何是計(jì)算機(jī)理論科學(xué)的一個(gè)重要分支，該學(xué)科已經(jīng)有了巨大的發(fā)展，產(chǎn)生了一系列的理論成果。Minkowski和算法作為計(jì)算幾何研究領(lǐng)域中的一個(gè)分支，在理論和應(yīng)用上都有著重要的意義，其研究成果已在機(jī)器人學(xué)、動(dòng)態(tài)仿真、計(jì)算機(jī)圖形學(xué)等許多領(lǐng)域中得到了廣泛的應(yīng)用，尤其在機(jī)器人學(xué)領(lǐng)域，它是計(jì)算無(wú)碰撞路徑的一個(gè)重要工具。因此，如何快速而準(zhǔn)確地計(jì)算避障路徑，一直是國(guó)內(nèi)外學(xué)者研究的重要課題。主要工作內(nèi)容如下。
　　首先，在對(duì)國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀進(jìn)行綜合

2、分析的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步研究了計(jì)算多面體距離場(chǎng)的算法。以獲得較小三角片面集合、提高算法的執(zhí)行效率為目的，提出了基于半徑變?cè)銮蝮w搜索的距離場(chǎng)生成算法。同時(shí)對(duì)現(xiàn)有算法與原有算法作了對(duì)比分析。
　　其次，Minkowski和的邊界抽取是計(jì)算凹多面體的Minkowski和的一個(gè)重要步驟。為了提高最終Minkowski和邊界的抽取效率，在研究了許多的抽取方法后，提出了基于標(biāo)志判定和共用頂點(diǎn)函數(shù)值的改進(jìn)的移動(dòng)立方體算法。同時(shí)對(duì)改進(jìn)的移動(dòng)立方體算法