靜穩(wěn)定跨步機構仿真平臺及控制方法的研究.pdf

1、由于工業(yè)事故和交通事故而在一夜之間就由正常人變成了甚至連生活都不能自理的殘疾人之后,他們的心理落差是很大的,同時中國社會已經進入老齡化社會,老年人身體機能衰退,一部分老年人只能依靠代步輪椅生活。若僅用輪椅來代步的,鑒于全國的無障礙設施建設并不健全,這樣殘疾人就只能在一些特定環(huán)境中出現(xiàn),有很多地方都無法到達,導致殘疾人的出行頻率會越來越低,同時也會讓他們覺得自己被社會所拋棄,這些本來在身體上就受到極大痛苦的不幸的人又增加了一層心理痛苦。研

2、究出適合腿部殘障人士使用的代步椅成為社會關注的重點之一。本課題主要研究的是靜穩(wěn)定跨步機構仿真平臺的建立及其控制方法,在現(xiàn)代輪椅向智能化發(fā)展的今天,輪椅的功能已經很完善了,因此我們改變研究方向,針對輪椅的物理缺陷進行新型跨步式機構的研究,這樣可以達到輪椅所不能達到的跨過溝、坎以及上下樓梯的實用性,這樣的改變才是對殘疾人更實際的利益。通過利用MATLAB平臺,對模型進行仿真研究。首先需要建立人體下肢三維模型,結合人體下肢的運動規(guī)律,根據(jù)系統(tǒng)

3、模型本身的各種優(yōu)勢與局限在SIMULINK中進行程序的編寫,驅動下肢三維仿真模型運動。從仿真過程中觀察、分析其優(yōu)點及不足,進一步研究最為可行最為科學的靜穩(wěn)定平臺,確定仿真參數(shù),對后面的實物研究奠定了基礎。論文的主要包括下面這些內容:
　　 1)靜穩(wěn)定跨步機構仿真平臺的建立,主要是為了對模型的性能指標進行測評,如模型前進時足部在水平方向上的軌跡,模型腰部的運動軌跡,模型在前進過程中是否會失去重心而導致摔倒,并記錄各關節(jié)的角度值,進