機器人力控制仿真平臺的建立與研究.pdf

1、機器人力控制是機器人智能研究領域的一個重要課題，它的研究對于擴大機器人在工業(yè)生產(chǎn)中的應用范圍有著深刻的意義。 本文詳細評述了機器人力控制技術的發(fā)展過程及現(xiàn)狀，并對它們進行全面分類和總結(jié)。首先利用集中參數(shù)模型分析了機器人力控制的動力學模型及其穩(wěn)定性，得出腕力傳感器、環(huán)境和機械手本身的動力學特性都會影響整個力控制系統(tǒng)的性能，并分析了常規(guī)PID控制的局限性；其次介紹了機器人仿真技術在機器人設計和研究中的重要作用，將ADAMS與MatL

2、ab聯(lián)合仿真引入到機器人力控制領域，并詳細的介紹了模型的建立以及仿真的四個步驟，列舉了一些仿真中需要特別注意的問題并給出了具體的解決方法；第三，在此平臺上進行機器人直接力控制和阻抗控制的仿真研究與試驗，并對其結(jié)果進行分析；最后討論了冗余度機器人的力控制問題和冗余度機器人的靈活性測度問題，采用梯度投影算法對冗余度機器人逆運動學問題進行求解，以機器人末端與環(huán)境的接觸力為控制目標建立其目標函數(shù)和約束函數(shù)，從而實現(xiàn)了對冗余度機器人的力控制仿真，