基于DSP的多層交叉耦合控制系統的研究與實現.pdf

1、隨著現代制造業(yè)的發(fā)展，在多軸運動控制中輪廓誤差控制越來越重要。在這個領域，交叉耦合控制器是一種常用的提高輪廓控制精度的方法。目前，多軸交叉耦合控制主要集中在兩軸輪廓誤差控制，對于多于兩軸的運動控制系統通常會引入大量而復雜的計算。
　　為了解決此問題，本文將提出一種新的多層輪廓誤差模型。這個模型的主要理念是在低層形成虛擬軸，然后應用在高層建模中。這樣做有兩點好處，首先是復雜的四軸輪廓誤差模型會被分解到多個簡單的層，每一層又可以使用不

2、同的耦合方式，以應對不同系統的要求。第二個好處是每一層的控制系統都可以根據不同的需要來定制。在文中，此方法將會應用在四軸控制系統的建模中，并且會使用一個三層交叉耦合控制器來補償控制系統的輪廓誤差。并且根據所提出的模型，做了多方面的改進。
　　此交叉耦合控制系統將會搭載在一個DSP+FPGA平臺上，文中還對此系統的總體構架以及軟硬件系統做了簡要的介紹，并且集中對控制系統中重要的插補，加減速控制等模塊進行了詳細的論述。
　　最后