面向野外環(huán)境復(fù)輪式移動(dòng)載體及特種機(jī)械臂總線式底層控制系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展,機(jī)器人性能不斷提升,機(jī)器人在各個(gè)領(lǐng)域的應(yīng)用也越來越廣泛。特別是特種機(jī)器人在軍事、航天、核電等領(lǐng)域的表現(xiàn)吸引了諸多眼球。各國對各類特種機(jī)器人的研究和開發(fā)都加大了投入力度。傳統(tǒng)的機(jī)器人控制和通訊方式,越來越難以滿足機(jī)器人發(fā)展的需要,制約了機(jī)器人性能的提升。近年來現(xiàn)場總線技術(shù)在工業(yè)控制領(lǐng)域憑借其優(yōu)良性能,獲得了各界的青睞。本文以兩個(gè)工程開發(fā)為基礎(chǔ),研究了兩種現(xiàn)場總線在機(jī)器人控制系統(tǒng)的應(yīng)用。
　　本文針對未爆彈藥銷毀

2、機(jī)器人,設(shè)計(jì)了其行走機(jī)構(gòu)的控制系統(tǒng)。針對機(jī)器人的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)特點(diǎn),設(shè)計(jì)運(yùn)動(dòng)控制策略,并編寫運(yùn)動(dòng)控制軟件。行走機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)是采用CAN總線設(shè)計(jì)的。本文就基于CAN總線設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)構(gòu)建通訊網(wǎng)絡(luò)、設(shè)計(jì)控制策略進(jìn)行了研究和分析。研究并設(shè)計(jì)了總線控制系統(tǒng)中的通訊策略,建立了數(shù)據(jù)分析處理機(jī)制。
　　利用EtherCAT總線開發(fā)了的柔性內(nèi)窺機(jī)械臂的控制系統(tǒng),分析了EtherCAT總線的技術(shù)特點(diǎn)。針對柔性內(nèi)窺機(jī)械臂的工作任務(wù)要求,提出了機(jī)