非對(duì)稱電動(dòng)靜液系統(tǒng)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制算法研究.pdf

1、隨著一體化設(shè)計(jì)、伺服電機(jī)及液壓技術(shù)的不斷發(fā)展，一體化電液作動(dòng)系統(tǒng)應(yīng)運(yùn)而生。該系統(tǒng)保留了液壓系統(tǒng)功率重量比大的特點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)了功率電傳，具有電動(dòng)機(jī)控制靈活的特點(diǎn)，還具有節(jié)能、重量輕、體積小、可靠性高、安全性強(qiáng)、維修方便、可實(shí)現(xiàn)隨控布局等顯著優(yōu)勢(shì)。本文研究的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的定排量變轉(zhuǎn)速型（EHA-FPVS）電液作動(dòng)器是其中發(fā)展比較成熟的一種，但在該系統(tǒng)中應(yīng)用非對(duì)稱缸尚處于起步階段。因此，非對(duì)稱電動(dòng)靜液作動(dòng)系統(tǒng)的理論研究和在工程領(lǐng)域的應(yīng)用研究具有重

2、要的意義和使用價(jià)值。
　　本文研究的電動(dòng)靜液作動(dòng)系統(tǒng)，包括DSP控制器、交流永磁同步伺服電機(jī)、定量柱塞液壓泵、非對(duì)稱液壓缸等部件。本系統(tǒng)采用了非對(duì)稱缸設(shè)計(jì)，節(jié)省了設(shè)備占用空間，能夠滿足要求結(jié)構(gòu)緊湊的設(shè)備的應(yīng)用。針對(duì)電動(dòng)靜液系統(tǒng)的高度非線性，我們?cè)O(shè)計(jì)了非線性神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制算法，有效消除了系統(tǒng)高頻響應(yīng)時(shí)的幅值偏差，彌補(bǔ)了系統(tǒng)非線性，改善了系統(tǒng)系能，基本能夠滿足對(duì)頻率響應(yīng)要求較高的場(chǎng)合的應(yīng)用。硬件方面，完成了DSP芯片、電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)器以及