一類非光滑不確定系統(tǒng)若干控制問(wèn)題研究.pdf

1、非光滑不確定系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性往往表現(xiàn)為系統(tǒng)部分狀態(tài)含有某種非光滑不確定性因素，這類系統(tǒng)在工程實(shí)踐中大量存在。雖然各國(guó)學(xué)者在非光滑控制領(lǐng)域做了大量的卓有成效的工作，但由于非光滑不確定系統(tǒng)問(wèn)題的復(fù)雜多樣性，導(dǎo)致現(xiàn)有非光滑控制理論及分析方法成果還不足以處理非光滑不確定控制系統(tǒng)在實(shí)踐中遇到的所有問(wèn)題。所以從理論和應(yīng)用角度對(duì)非光滑不確定控制系統(tǒng)進(jìn)行深入研究，改進(jìn)和完善現(xiàn)有非光滑控制系統(tǒng)分析和設(shè)計(jì)具有重要的理論意義和工程價(jià)值。
　　本文從工業(yè)控

2、制領(lǐng)域?qū)嶋H應(yīng)用角度，選取具有典型代表意義的非光滑不確定系統(tǒng)，對(duì)非光滑不確定系統(tǒng)的三類控制問(wèn)題進(jìn)行了深入研究，這三類問(wèn)題分別為:1.非光滑不確定系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)分析問(wèn)題;2.具有不確定切換面的魯棒滑?？刂茊?wèn)題;3.狀態(tài)飽和非光滑不確定系統(tǒng)的反饋控制律設(shè)計(jì)問(wèn)題。具體如下:
　　首先，針對(duì)PD控制作用下的存在靜摩擦力的二階機(jī)械系統(tǒng)進(jìn)行了穩(wěn)態(tài)分析，討論了在欠阻尼和過(guò)阻尼兩種狀況下，系統(tǒng)初始條件與系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)軌跡及穩(wěn)態(tài)誤差的確切關(guān)系。分析結(jié)果表明，在

3、過(guò)阻尼情況下，系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差將直接收斂于最大值，在欠阻尼情況下，系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差可根據(jù)初始條件進(jìn)行調(diào)節(jié)。
　　其次，對(duì)線性不確定系統(tǒng)和非線性不確定系統(tǒng)的魯棒滑模控制問(wèn)題進(jìn)行了深入研究，針對(duì)所選擇切換面存在一定不確定性時(shí)滑?？刂频脑O(shè)計(jì)問(wèn)題，給出了具有不確定線性切換面和不確定非線性切換面的滑模狀態(tài)的穩(wěn)定條件及滑模動(dòng)態(tài)設(shè)計(jì)與魯棒趨近律設(shè)計(jì)方法。
　　最后，針對(duì)一類含飽和特性的三階狀態(tài)受限系統(tǒng)，對(duì)在非光滑反饋控制律作用下系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)與初始條件