燃?xì)夤艿篮缚p定位及機(jī)器人通訊系統(tǒng)研究.pdf

1、針對管道內(nèi)焊縫處理問題，進(jìn)行了以“燃?xì)夤艿篮缚p定位及機(jī)器人通訊系統(tǒng)研究”為內(nèi)容的研究，實(shí)現(xiàn)焊縫定位坐標(biāo)的提取并將定位坐標(biāo)傳送給計(jì)算機(jī)，為管道內(nèi)部焊縫處理機(jī)器人準(zhǔn)確定位提供依據(jù)。
　　在對機(jī)器視覺研究的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了焊縫坐標(biāo)提取系統(tǒng)。利用外加光源，通過CCD攝像機(jī)與圖像采集卡組成圖像采集系統(tǒng)，對焊縫進(jìn)行圖像采集。采用張正友標(biāo)定方法，對攝像機(jī)進(jìn)行標(biāo)定，確定其內(nèi)外參數(shù)，實(shí)現(xiàn)管道內(nèi)外焊縫坐標(biāo)的坐標(biāo)變換，即實(shí)現(xiàn)圖像坐標(biāo)與世界坐標(biāo)的變換。采用

2、計(jì)算機(jī)處理數(shù)字圖像，研究焊縫坐標(biāo)的提取辦法。利用 Matlab的強(qiáng)大數(shù)據(jù)處理能力，對采集系統(tǒng)所得到的焊縫圖像進(jìn)行分析，設(shè)計(jì)專用的圖像預(yù)處理流程，之后基于曲線擬合的思想，對焊縫圖像邊緣提取結(jié)果進(jìn)行運(yùn)算，實(shí)現(xiàn)焊縫中心線的擬合，其結(jié)果與實(shí)際焊縫位置高度吻合。選用數(shù)字通訊方式進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，設(shè)計(jì)了基于單片機(jī)與 PTR2000的無線中繼數(shù)據(jù)傳輸解決方案，并使用 CRC校驗(yàn)保證數(shù)據(jù)傳輸?shù)目煽啃?，完成焊縫定位坐標(biāo)數(shù)據(jù)的管道內(nèi)外的傳輸。
　　通過采