基于視覺-力覺的智能機器人合作裝配系統(tǒng)開發(fā).pdf

1、裝配是產(chǎn)品生產(chǎn)過程中耗時最多的環(huán)節(jié),提高裝配自動化效率是制造業(yè)中急需解決的問題之一,而智能機器人合作裝配是解決該問題的有效途徑。本文在改造傳統(tǒng)示教機器人基礎(chǔ)上,構(gòu)建基于視覺/力覺的智能機器人合作裝配系統(tǒng),所完成的主要研究工作如下。
　　(1)機器人合作裝配系統(tǒng)總體方案和控制系統(tǒng)流程設(shè)計。構(gòu)建了一個由全局視覺云臺和兩臺配置視覺/力覺的同構(gòu)示教機器人組成的合作裝配系統(tǒng),設(shè)計了系統(tǒng)的控制體系結(jié)構(gòu)和主控流程,規(guī)劃了機器人上下位機的主要功能

2、模塊。
　　(2)裝配機器人運動學(xué)分析與路徑規(guī)劃?；谛慷ɡ矸治隽诉\動學(xué)正解,采用雅克比時間插補分析了運動學(xué)逆解;建立了基于行為動力學(xué)的裝配機器人平面空間路徑規(guī)劃模型。
　　(3)機器人合作裝配控制系統(tǒng)開發(fā)。將裝配機器人原有離線示教方式改造為無示教實時控制方式;采用TCP/IP通信協(xié)議Socket網(wǎng)絡(luò)編程技術(shù),解決了合作裝配系統(tǒng)上位PC機局域網(wǎng)數(shù)據(jù)交互問題,實現(xiàn)了機器人上位PC機VC++平臺與下位工控機CoDeSys平臺之