設施農業(yè)智能移動平臺的設計.pdf

1、隨著時代的發(fā)展，科技的進步，我國農業(yè)的發(fā)展逐步走向了專業(yè)化與自動化。設施農業(yè)的發(fā)展正是在這一背景下興起，其具有較高的技術含量。相對傳統(tǒng)農業(yè)生產方式，設施農業(yè)可以有效的改善人們生產作業(yè)方式，提高現階段農業(yè)生產的作業(yè)效率，增加農民的收益，因此其重要性不言而喻。但是溫室內作業(yè)環(huán)境艱苦，勞動強度大，應用于設施農業(yè)內作業(yè)的農業(yè)裝備嚴重缺乏。在此背景下，本課題小組綜合運用了智能控制等技術對設施農業(yè)內移動機器人關鍵技術進行了研究，并且最終開發(fā)研制出了

2、應用于設施農業(yè)內作業(yè)的智能移動平臺，主要進行的研究內容和研究成果有:
　　(1)在對標準化的設施農業(yè)進行實地考察調研的基礎上，與上海英集斯自動化有限公司的合作，確定了智能移動平臺的基本設計參數。通過對現有的設施農業(yè)機器進行分析整理，最終自主設計了智能移動平臺的整車架構，以工業(yè)PC機（工控機）作為主控制器實現了整機的運動控制。并且在智能移動平臺上集成驅動控制系統(tǒng)等設備，最終實現了設施農業(yè)智能移動平臺的研發(fā)工作。
　　(2)搭建

3、了智能移動平臺的運動控制系統(tǒng)，實現基于PID控制的四輪獨立驅動。驅動系統(tǒng)中，自主設計了ARM伺服驅動器，控制模式主要是速度的閉環(huán)控制。最終經過調試與試驗，移動平臺的運動控制系統(tǒng)能夠實現對整機的調速與承載作業(yè)。
　　(3)上位機控制軟件的編寫。本智能移動平臺可以實現多種功能，其主要功能有:運動控制、承載、避障、語音識別等。考慮到移動平臺功能的復雜性，上位機軟件的設計采用了基于多智能體的結構。經過測試試驗，上述作業(yè)項目能夠實現。