專用焊接機(jī)器人控制軟件及相關(guān)視覺(jué)功能研究.pdf

1、我國(guó)的工業(yè)機(jī)器人在進(jìn)入新的世紀(jì)后有了飛速的發(fā)展，而作為工業(yè)生產(chǎn)機(jī)器人，焊接機(jī)器人的應(yīng)用十分廣泛。尤其是對(duì)于我國(guó)南方的集中化生產(chǎn)工廠，對(duì)于自動(dòng)化生產(chǎn)機(jī)器人的需求十分強(qiáng)烈，同時(shí)，對(duì)于通過(guò)視覺(jué)輔助機(jī)器人運(yùn)動(dòng)進(jìn)行視覺(jué)伺服的功能研發(fā)也是今后長(zhǎng)時(shí)間的研究熱點(diǎn)以及對(duì)于進(jìn)一步通過(guò)機(jī)器人減少人工工作的重要突破口。
　　針對(duì)以上問(wèn)題，結(jié)合實(shí)際項(xiàng)目，本文基于數(shù)字圖像處理，軟件研發(fā)的知識(shí)，研究了一般的焊接機(jī)器人研發(fā)方式，通過(guò)設(shè)計(jì)，編程以及驗(yàn)證，研發(fā)了焊接

2、機(jī)器人的控制軟件，并同時(shí)對(duì)于焊接的相關(guān)視覺(jué)技術(shù)進(jìn)行了研發(fā)。
　　本文研究主要內(nèi)容如下:
　　首先，對(duì)于國(guó)內(nèi)外的焊接機(jī)器人研發(fā)現(xiàn)在進(jìn)行了分析以及總結(jié)。并對(duì)本文所研發(fā)的機(jī)器人的硬件結(jié)構(gòu)進(jìn)行了描述。
　　其次，詳細(xì)闡述了焊接機(jī)器人控制軟件的研發(fā)思路，講解了控制軟件的整體結(jié)構(gòu)，功能模塊，與下層的通訊方式，以及創(chuàng)新點(diǎn)—可視化的示教編程方式的實(shí)現(xiàn)進(jìn)行了描述。
　　第三，介紹了焊接相關(guān)的視覺(jué)研究，包括視覺(jué)軟件框架的搭建、焊槍頭