基于語音的多雙足機器人協(xié)作控制研究.pdf

1、本文以HBE-ROBONOVA-AI雙足人形機器人為控制研究對象，將語音識別技術(shù)應(yīng)用到多機器人協(xié)作控制研究。通過對基于語音識別的多雙足機器人協(xié)作控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計，搭建了多雙足機器人語音控制平臺，實現(xiàn)對單個和多個雙足機器人的語音控制，并利用此平臺進行了兩個雙足機器人的擺臂一致性協(xié)作控制實驗和跟隨協(xié)作控制實驗，實驗結(jié)果表明該語音控制平臺可以實現(xiàn)預(yù)期的運行效果和功能。本文的主要工作和研究成果如下：
　　1.根據(jù)多雙足機器人協(xié)作控制的

2、具體要求，在Linux環(huán)境下通過C語言編程完成智能板協(xié)作控制程序的設(shè)計、開發(fā)和調(diào)試，在RoboBasic環(huán)境下通過RoboBasic語言編程完成動作板底層動作程序的設(shè)計、開發(fā)和調(diào)試工作。
　　2.利用微軟Speech SDK提供的SAPI進行語音識別程序的設(shè)計，編寫XML用戶語法規(guī)則文件來自定義用戶識別匹配詞典，將語音識別程序設(shè)計為一個MFC支持的類添加到MFC框架中，以此來實現(xiàn)語音識別程序同MFC編程框架相結(jié)合，最終在VC++6

3、.0環(huán)境下完成基于語音的多雙足機器人協(xié)作控制平臺的開發(fā)。
　　3.設(shè)計多雙足機器人語音控制系統(tǒng)的通信規(guī)范，利用TCP/IP協(xié)議簇的UDP協(xié)議完成系統(tǒng)通信的設(shè)計與實現(xiàn)，同時完成語音識別信息的規(guī)范化處理，建立了從上位機語音控制平臺到底層機器人控制系統(tǒng)的通信規(guī)范。
　　4.結(jié)合離散系統(tǒng)的一致性控制協(xié)議和跟隨控制協(xié)議，設(shè)計兩個雙足機器人擺臂一致性協(xié)作控制和跟隨協(xié)作控制的語音控制實現(xiàn)方案，并利用基于語音的多雙足機器人協(xié)作控制平臺進行實