基于語(yǔ)音的多雙足機(jī)器人協(xié)作控制研究.pdf

1、本文以HBE-ROBONOVA-AI雙足人形機(jī)器人為控制研究對(duì)象，將語(yǔ)音識(shí)別技術(shù)應(yīng)用到多機(jī)器人協(xié)作控制研究。通過(guò)對(duì)基于語(yǔ)音識(shí)別的多雙足機(jī)器人協(xié)作控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計(jì)，搭建了多雙足機(jī)器人語(yǔ)音控制平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)對(duì)單個(gè)和多個(gè)雙足機(jī)器人的語(yǔ)音控制，并利用此平臺(tái)進(jìn)行了兩個(gè)雙足機(jī)器人的擺臂一致性協(xié)作控制實(shí)驗(yàn)和跟隨協(xié)作控制實(shí)驗(yàn)，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明該語(yǔ)音控制平臺(tái)可以實(shí)現(xiàn)預(yù)期的運(yùn)行效果和功能。本文的主要工作和研究成果如下：
　　1.根據(jù)多雙足機(jī)器人協(xié)作控制的

2、具體要求，在Linux環(huán)境下通過(guò)C語(yǔ)言編程完成智能板協(xié)作控制程序的設(shè)計(jì)、開(kāi)發(fā)和調(diào)試，在RoboBasic環(huán)境下通過(guò)RoboBasic語(yǔ)言編程完成動(dòng)作板底層動(dòng)作程序的設(shè)計(jì)、開(kāi)發(fā)和調(diào)試工作。
　　2.利用微軟Speech SDK提供的SAPI進(jìn)行語(yǔ)音識(shí)別程序的設(shè)計(jì)，編寫(xiě)XML用戶(hù)語(yǔ)法規(guī)則文件來(lái)自定義用戶(hù)識(shí)別匹配詞典，將語(yǔ)音識(shí)別程序設(shè)計(jì)為一個(gè)MFC支持的類(lèi)添加到MFC框架中，以此來(lái)實(shí)現(xiàn)語(yǔ)音識(shí)別程序同MFC編程框架相結(jié)合，最終在VC++6

3、.0環(huán)境下完成基于語(yǔ)音的多雙足機(jī)器人協(xié)作控制平臺(tái)的開(kāi)發(fā)。
　　3.設(shè)計(jì)多雙足機(jī)器人語(yǔ)音控制系統(tǒng)的通信規(guī)范，利用TCP/IP協(xié)議簇的UDP協(xié)議完成系統(tǒng)通信的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)，同時(shí)完成語(yǔ)音識(shí)別信息的規(guī)范化處理，建立了從上位機(jī)語(yǔ)音控制平臺(tái)到底層機(jī)器人控制系統(tǒng)的通信規(guī)范。
　　4.結(jié)合離散系統(tǒng)的一致性控制協(xié)議和跟隨控制協(xié)議，設(shè)計(jì)兩個(gè)雙足機(jī)器人擺臂一致性協(xié)作控制和跟隨協(xié)作控制的語(yǔ)音控制實(shí)現(xiàn)方案，并利用基于語(yǔ)音的多雙足機(jī)器人協(xié)作控制平臺(tái)進(jìn)行實(shí)