機器人自主移動的研究.pdf

1、機器人自主移動的研究是機器人領(lǐng)域中十分重要的一個分支。在機器人自主移動的各項研究中，路徑規(guī)劃和運動控制是最基本、最重要的內(nèi)容。如何建立環(huán)境模型實現(xiàn)機器人對環(huán)境的理解;如何在已有的環(huán)境模型中規(guī)劃出最優(yōu)的無碰路徑;如何控制機器人的運動，從而實現(xiàn)機器人的路徑或軌跡的跟蹤，這些問題成了關(guān)鍵點?；诖?，本文的研究分為兩個層次，首先是移動機器人的路徑規(guī)劃層次，其次是移動機器人的運動控制層次。
　　 在路徑規(guī)劃層次中，本文基于智能算法中的蟻群

2、算法，著重闡述了蟻群算法的基本原理、數(shù)學(xué)模型及蟻群算法在路徑規(guī)劃中的應(yīng)用方法，并對其進行仿真予以實現(xiàn)。在實驗過程中，發(fā)現(xiàn)蟻群算法參數(shù)的選擇對算法性能影響很大，進而構(gòu)建了基于蟻群算法的解決Oliver30cities實驗平臺，以多次實驗數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)確定了蟻群算法重要參數(shù)的取值范圍。并基于此范圍，設(shè)計了應(yīng)用微粒群算法對蟻群算法的參數(shù)進行組合優(yōu)化方案，最終確定了基于機器人路徑規(guī)劃的蟻群算法參數(shù)取值的最優(yōu)組合，并通過仿真實驗對參數(shù)改進前后的規(guī)劃性

3、能進行對比。
　　 在運動控制層次中，首先闡述了基于PID控制法的機器人路徑跟蹤，并對上一層次規(guī)劃出來的路徑進行跟蹤，通過實驗仿真驗證了其跟蹤效果;其次基于李雅普諾夫函數(shù)設(shè)計了速度跟蹤控制律，實現(xiàn)了機器人的軌跡跟蹤，并通過仿真實驗證明了該方法的正確性。
　　 到目前為止，機器人自主移動中的路徑規(guī)劃和路徑及軌跡跟蹤問題已經(jīng)有了一定的理論及實踐基礎(chǔ)，但仍是眾多學(xué)者研究的重點及難點。蟻群算法等智能化方法引入到機器人路徑規(guī)劃及軌