自然場景下的機器人非剛體視覺伺服研究.pdf

1、隨著科技的進步，智能機器人迅速發(fā)展并進入社會實際生活中充當不同的角色，如家庭服務行業(yè)中扮演家務勞動者，醫(yī)療行業(yè)中充當外科手術協(xié)作者等。因此，近年來自然場景下的機器人視覺伺服成為研究熱點，但是對智能機器人來說對所處場景的感知和操作對象的表征是兩方面較大的挑戰(zhàn)，尤其是當操作對象為非剛體時表征更為復雜。為了解決機器人對自然場景感知比較難和非剛體表征的不易這兩方面問題，本文提出了一種基于隨機樹的自然場景下的機器人非剛體視覺伺服算法，實現(xiàn)自然場景

2、下的機器人非剛體視覺伺服系統(tǒng)。
　　針對Eye-in-hand結(jié)構的視覺系統(tǒng)，研究基于圖像的視覺伺服控制，即將圖像特征誤差用于伺服控制，完成機械手末端對自然場景中目標物體的定位。在伺服過程中，首先，對目標圖像訓練，訓練過程在圖像預處理的基礎上包括特征點的提取、視點集的構建和隨機樹的建立，將建立好的的隨機樹作為分類器：其次，利用分類器在自然場景下檢測到該物體；最后，根據(jù)圖像誤差設計視覺控制器以驅(qū)動機器人手爪運動，從而完成機器人視覺定