機器人視覺伺服半實物仿真研究.pdf

1、隨著機器人應用領域的不斷擴大，機器人的工作環(huán)境也越來越復雜，視覺信息已成為機器人最為重要的感知功能，視覺伺服技術也成為機器人研究的熱點。尋求簡單有效的方法來實現(xiàn)機器人視覺伺服仿真具有重要意義。本文針對機器人視覺伺服中主要問題進行研究，主要完成以下工作：
　　 1.研究了機器人運動學理論，對齊次矩陣和歐拉角結合位置的坐標描述方法進行了推導，分析了兩種描述方式的優(yōu)缺點，并給出了轉換方法，對PUMA560 機器人求解了運動學正逆問題，

2、給出了相應解法。
　　 2.設計了機器人視覺伺服半實物仿真系統(tǒng)整體方案，研究了OpenGL相關內容，并在VC8.0中搭建虛擬仿真平臺部分：包括三維仿真環(huán)境的建立、機器人圖形顯示、機器人驅動部分、運動學算法實現(xiàn)，以及軌跡規(guī)劃等，并通過實驗驗證了算法的正確性。
　　 3.利用DirectShow在虛擬仿真框架下開發(fā)圖像采集軟件部分，解決了半實物仿真的接口軟件問題和視覺伺服的圖像顯示問題。DirectShow 技術的應用使得半