基于并聯(lián)驅(qū)動腿的六足機器人設(shè)計與分析.pdf

1、人類研究機器人的目的，很大程度上是希望智能機器人能夠代替人類在勞動強度較大、對人體有傷害甚至人類無法工作的環(huán)境中工作，如火災(zāi)救援、核泄漏清理維修、排雷防爆等任務(wù)。在惡劣環(huán)境下，足式機器人足端落腳點的離散性和面積小等特點，使其對于復(fù)雜環(huán)境的適應(yīng)能力具有天然優(yōu)勢。研究與開發(fā)足式機器人，有利于推動我國機器人技術(shù)的發(fā)展以及消防救災(zāi)的順利開展。
　　依據(jù)哺乳動物腿結(jié)構(gòu)及六足昆蟲運動方式，設(shè)計了一種六足機器人腿部機構(gòu)和整機構(gòu)型，分析機構(gòu)的拓撲

2、結(jié)構(gòu)和制造難易程度，設(shè)計了六足機器人的腿部機構(gòu)和整機模型?；谧鴺俗兓?、向量求導法和幾何法，進行機器人逆運動學分析，推導單腿位置反解方程和關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)速數(shù)學表達式。然后通過運動空間體積最大和運動空間內(nèi)各點運動雅克比矩陣條件數(shù)均勻性兩個指標選擇了一組較好的腿部機構(gòu)的桿長參數(shù)。
　　基于六足機器人步行速度要求進行三足步態(tài)和軌跡規(guī)劃，建立了機器人步態(tài)運動的足端軌跡數(shù)學模型，經(jīng)過軌跡規(guī)劃，求解出驅(qū)動關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動速度和加速；基于爬坡能力，分析了六