預(yù)順腿仿生六足機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn).pdf

1、隨著機(jī)器人技術(shù)的成熟與完善,在工業(yè)應(yīng)用和執(zhí)行高危險任務(wù)時,機(jī)器人得到廣泛的應(yīng)用。因其具有可靠性高、適應(yīng)性強(qiáng)、應(yīng)用范圍廣的特點(diǎn),已成為很理想的工具。在當(dāng)今社會,機(jī)器人的地位變得舉足輕重,在許多不便于人類直接進(jìn)入的惡劣環(huán)境下,機(jī)器人可以取代人的位置。在眾多機(jī)器人中,六足機(jī)器人具有控制結(jié)構(gòu)相對簡單、行走平穩(wěn)等特點(diǎn),這些特點(diǎn)使得六足機(jī)器人更能勝任野外偵查、水下搜尋以及太空探測等對獨(dú)立性、可靠性要求比較高的工作。國內(nèi)外對六足機(jī)器人進(jìn)行了廣泛的研究

2、,六足機(jī)器人已經(jīng)成為一個熱點(diǎn)研究領(lǐng)域。
　　 本論文主要包括以下內(nèi)容:選用一種簡化結(jié)構(gòu)的足,這種足結(jié)構(gòu)結(jié)合了輪式和足式的優(yōu)點(diǎn),并且具有良好的剛度和柔順性；為便于將機(jī)器人的功能分解并模塊化,機(jī)器人采用分層遞階控制系統(tǒng)的設(shè)計方案,分別對機(jī)器人系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制模塊和伺服控制模塊進(jìn)行核心處理器選擇和硬件設(shè)計；對六足機(jī)器人的直線行走步態(tài)、轉(zhuǎn)彎步態(tài)、爬樓梯步態(tài)進(jìn)行分析和研究,根據(jù)機(jī)器人的硬件設(shè)計,對各個模塊的軟件設(shè)計作了詳細(xì)介紹；搭建好機(jī)器人