基于改進遺傳-蟻群算法的機載相控陣雷達隔振Stewart平臺運動學位置解法研究.pdf

1、本文為解決某機載相控陣雷達的隔振問題，避免復雜頻繁的振動情況影響雷達的測量精度和運行可控性，減緩設(shè)備老化進程，選擇了典型的空間六自由度并聯(lián)機構(gòu)Stewart平臺作為核心隔振機構(gòu)。
　　在解決Stewart平臺運動學位置求解過程中，通過構(gòu)建旋轉(zhuǎn)矩陣解決了反解問題，并實現(xiàn)了參數(shù)求解的計算機程序化;對于并聯(lián)機構(gòu)的正解問題，本文結(jié)合課題具體求解需求，改進和融合遺傳算法和蟻群算法兩種經(jīng)典人工智能算法，充分發(fā)揮算法各自本身的優(yōu)勢和特點，提出一

2、種基于改進遺傳—蟻群算法求解Stewart并聯(lián)機構(gòu)位置正問題的串聯(lián)型混合方法，前期以遺傳算法進行大范圍尋優(yōu)，后期在遺傳結(jié)果的基礎(chǔ)上進行蟻群尋優(yōu)，以期充分發(fā)揮遺傳算法的快速性、隨機性、強大的全局尋優(yōu)能力和蟻群算法并行性、正反饋性、求解效率高的特性，使得混合算法在求解效率、收斂性、精度等方面均表現(xiàn)出一定的優(yōu)越性。
　　同時，本文通過計算機語言編制了基于本文改進遺傳—蟻群算法的求解Stewart平臺正解的實驗平臺，并通過具體實例驗證了該