兩輪差速驅(qū)動(dòng)三輪移動(dòng)焊接機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與仿真.pdf

1、隨著我國(guó)船舶焊接技術(shù)的發(fā)展，自動(dòng)化焊接設(shè)備已經(jīng)大量應(yīng)用于一些大型的船廠，焊接自動(dòng)化的發(fā)展為提高船舶焊接效率，改善工人勞動(dòng)強(qiáng)度，降低焊接成本起到了重要的作用。非結(jié)構(gòu)化船舶焊接中由于焊接環(huán)境復(fù)雜，焊接工作量大，尤其對(duì)于一些直角和折角焊接任務(wù)，常規(guī)的焊接方法效率不高，因此迫切需要能夠滿足特殊焊接任務(wù)的新型焊接機(jī)器人。本文設(shè)計(jì)一種結(jié)構(gòu)緊湊，便于攜帶，易于控制，轉(zhuǎn)彎靈活的兩輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)差速轉(zhuǎn)向三輪移動(dòng)焊接機(jī)器人移動(dòng)機(jī)構(gòu)。
　　 本文提出了焊

2、接機(jī)器人移動(dòng)機(jī)構(gòu)的總體設(shè)計(jì)指標(biāo)。通過(guò)對(duì)三輪移動(dòng)平臺(tái)和四輪移動(dòng)平臺(tái)的優(yōu)缺點(diǎn)進(jìn)行比較，根據(jù)移動(dòng)焊接機(jī)器人焊縫跟蹤的特點(diǎn)和要求，確定采用兩輪差速驅(qū)動(dòng)三輪移動(dòng)平臺(tái)方案。采用模塊化的設(shè)計(jì)理念，分別進(jìn)行了焊接機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)和焊縫跟蹤微調(diào)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，通過(guò)對(duì)移動(dòng)平臺(tái)和十字滑塊的力學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析計(jì)算，確定了移動(dòng)平臺(tái)和十字滑塊的驅(qū)動(dòng)功率，選擇了驅(qū)動(dòng)電機(jī)和減速器型號(hào)。此外還對(duì)十字滑塊在移動(dòng)平臺(tái)上的布置方式進(jìn)行了分析，并且對(duì)焊接機(jī)器人跟蹤直角焊縫進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)