一種可用于多電機協(xié)同控制的直流驅(qū)動系統(tǒng)的設計與實現(xiàn).pdf

1、基于直流電機驅(qū)動器的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀以及未來的發(fā)展方向，論文提出一種可用于多電機協(xié)同控制的直流電機驅(qū)動器，由數(shù)字信號處理器(Digital Signal Processor, DSP)生成脈沖寬度調(diào)制(Pulse Width Modulation, PWM)波形并通過雙極式控制的方式驅(qū)動直流電機，設計電流和轉(zhuǎn)速反饋電路可實現(xiàn)對電機的閉環(huán)控制，同時在電路加入控制器局域網(wǎng)(Controller Area Network, CAN)接口模塊可使

2、驅(qū)動器接受上位機的控制指令。針對驅(qū)動器的設計與研究，論文主要完成了以下內(nèi)容：
　　1、提出兩種驅(qū)動器設計方案，第一種方案為一片DSP芯片控制一部直流電機，可用于開環(huán)與閉環(huán)控制電機時的性能分析；第二種方案是一片DSP控制多部電機，可應用于全方位移動平臺等多電機協(xié)同控制場合。
　　2、在了解CAN2.0B協(xié)議和TMS320F2812 eCAN模塊工作原理的基礎上，制定了驅(qū)動器與上位機的CAN通信協(xié)議，并設計了CAN通信接口電路。

3、為了使直流電機能夠及時響應控制電路的命令并反饋給中央處理器準確的電流值和轉(zhuǎn)速值，設計了包括主回路、驅(qū)動級電路、電流反饋電路以及電源電路在內(nèi)的底層驅(qū)動電路。
　　3、在DSP開發(fā)環(huán)境CCS3.3中針對本文需要用到的DSP片內(nèi)外設設計了驅(qū)動器軟件，解決了程序設計過程中遇到的一系列核心問題，這些問題包括：帶有死區(qū)時間的PWM波形的生成、模數(shù)轉(zhuǎn)換校正算法的實現(xiàn)、數(shù)字PI控制器的設計。
　　在直流電機驅(qū)動器設計完成之后，將驅(qū)動器應用到