直線型電磁驅(qū)動(dòng)裝置的設(shè)計(jì)分析及樣機(jī)試制.pdf

1、驅(qū)動(dòng)是仿人機(jī)器人運(yùn)動(dòng)靈活性、動(dòng)作柔順性的決定性因素之一，同時(shí)也是機(jī)器人執(zhí)行各種動(dòng)作的力量源泉。針對(duì)現(xiàn)有仿人機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方式存在柔順性差、驅(qū)動(dòng)過(guò)程繁瑣、控制困難等問(wèn)題，提出并設(shè)計(jì)了一種以非接觸力（安培力）為驅(qū)動(dòng)力、以直線運(yùn)動(dòng)為輸出方式的直線型電磁驅(qū)動(dòng)裝置，并對(duì)驅(qū)動(dòng)裝置模型進(jìn)行了理論分析和仿真研究。結(jié)果表明，該裝置運(yùn)動(dòng)形式類(lèi)似于人體肌肉驅(qū)動(dòng)，可以避免因施力體與受力體之間的機(jī)械接觸而產(chǎn)生的沖擊、振動(dòng)，能夠解決諸如電機(jī)-四桿機(jī)構(gòu)組成的機(jī)械驅(qū)動(dòng)中經(jīng)

2、過(guò)多次轉(zhuǎn)換運(yùn)動(dòng)形式最終變?yōu)橹本€運(yùn)動(dòng)的繁瑣問(wèn)題。
　　本文以電磁場(chǎng)基本原理為理論支撐，以人體肌肉驅(qū)動(dòng)機(jī)理為導(dǎo)向，完成了對(duì)直線型電磁驅(qū)動(dòng)裝置的設(shè)計(jì)和理論分析、建模仿真和樣機(jī)試制。具體包括以下四個(gè)方面的工作:1）設(shè)計(jì)了一種具有柔性驅(qū)動(dòng)的直線型電磁驅(qū)動(dòng)裝置，分別對(duì)驅(qū)動(dòng)裝置的儲(chǔ)能單元、驅(qū)動(dòng)單元以及散熱單元進(jìn)行了詳細(xì)設(shè)計(jì);2）對(duì)電磁驅(qū)動(dòng)裝置的設(shè)計(jì)方案進(jìn)行了電磁學(xué)理論分析，驗(yàn)證了設(shè)計(jì)方案的正確性與可行性;3）對(duì)電磁驅(qū)動(dòng)裝置的磁場(chǎng)進(jìn)行了有限元模擬