基于安全區(qū)域模型的飛行機器人電塔巡檢路徑規(guī)劃.pdf

1、旋翼飛行機器人對電力桿塔巡檢具有巡檢效率高、成本低等優(yōu)點，且由于其定點懸停、垂直起降、易于控制的飛行特性，已經(jīng)越來越多得應(yīng)用于電力設(shè)備的巡檢當(dāng)中。在飛行機器人對電塔進(jìn)行巡檢的過程中，圖像數(shù)據(jù)采集的效果決定了整個巡檢任務(wù)的完成質(zhì)量。然而使用旋翼飛行機器人對電塔進(jìn)行巡檢時存在著安全距離約束、空間障礙物干擾、飛行時間有限、圖像數(shù)據(jù)可用性差等問題。針對這些問題，本文提出了一種飛行機器人電塔巡檢路徑規(guī)劃方法。
　　本文研究了旋翼飛行機器人電

2、塔巡檢系統(tǒng)，通過分析電力桿塔結(jié)構(gòu)特征建立了安全巡檢區(qū)域，保障巡檢過程中飛行機器人的安全，并針對巡檢內(nèi)容將飛行機器人巡檢分為了線路走廊通道巡檢和桿塔巡檢。
　　首先，提出了一種在三維環(huán)境中基于改進(jìn)RRT算法的電塔巡檢飛行機器人路徑規(guī)劃方法，根據(jù)巡檢任務(wù)需求，將路徑規(guī)劃分為二維平面路徑規(guī)劃和三維空間路徑規(guī)劃兩種情形，并在考慮飛行機器人機動性能約束的條件下，通過引入貪婪引導(dǎo)策略和路徑裁剪算法，利用RRT算法生成了一條平滑可跟蹤的路徑，該