基于深水航行器平臺(tái)的多波束測(cè)深系統(tǒng)測(cè)量誤差分析.pdf

1、多波束測(cè)深系統(tǒng)作為一種海底地形地貌勘測(cè)設(shè)備，在海洋勘探領(lǐng)域應(yīng)用廣泛。多波束的搭載平臺(tái)很多，諸如勘察船、拖魚(yú)和水下機(jī)器人。在諸多的搭載平臺(tái)中，水下機(jī)器人由于其具有的巨大優(yōu)勢(shì)，在近年來(lái)異軍突起。水下機(jī)器人包括有纜式機(jī)器人和無(wú)纜式機(jī)器人，其中無(wú)纜式水下機(jī)器人稱為水下自主航行器，在海洋勘測(cè)領(lǐng)域作用尤為突出。
　　本文以課題組研究的深水自主航行器為研究對(duì)象，通過(guò)分析對(duì)比總結(jié)了勘察船和拖魚(yú)搭載多波束測(cè)深平臺(tái)的特點(diǎn)，對(duì)深水自主航行器平臺(tái)搭載的多

2、波束測(cè)深系統(tǒng)誤差源進(jìn)行了分析研究。通過(guò)平方估計(jì)，建立了基于深水自主航行器平臺(tái)的多波束測(cè)深系統(tǒng)的深度誤差模型和位置誤差模型，并將湖試航行數(shù)據(jù)代入到該模型中，得到深度誤差和位置誤差剖面，對(duì)模型進(jìn)行了驗(yàn)證。通過(guò)南海相關(guān)海域試驗(yàn)，驗(yàn)證了深水自主航行器平臺(tái)多波束測(cè)深系統(tǒng)的功能性和可靠性。
　　本文的主要研究成果如下：
　　首先，本文針對(duì)深水AUV平臺(tái)的特點(diǎn)，與勘察船、拖魚(yú)平臺(tái)進(jìn)行對(duì)比，得到了深水AUV平臺(tái)多波束測(cè)深系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)，并對(duì)該測(cè)