四旋翼無人機驅(qū)動器閉環(huán)對姿態(tài)穩(wěn)定性影響的研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、四旋翼無人機是一種靠四個獨立直流無刷電機帶動螺旋槳轉(zhuǎn)動的飛行器，通過改變轉(zhuǎn)速來改變它的運動方式，為了解決飛行時的姿態(tài)穩(wěn)定性問題，在設(shè)計四旋翼PID控制器大閉環(huán)的環(huán)境下引入驅(qū)動器PI控制器閉環(huán)來提高其穩(wěn)定性因素，通過matlab/simulink對其建立線性與非線性的四旋翼模型并仿真，來觀察四旋翼的響應曲線，設(shè)置相同的PID參數(shù)對比在有驅(qū)動器閉環(huán)和沒有驅(qū)動器閉環(huán)的姿態(tài)響應，并分析驅(qū)動器閉環(huán)給系統(tǒng)所帶來的影響。
　　四旋翼硬件部分通過

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