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文檔簡介
1、作為一種常見的運(yùn)輸物料手段,流體輸送管道因具有方便、快捷、安全等多種優(yōu)點(diǎn),而受到了廣泛的重視和使用。同時(shí)為了有效地預(yù)防破損、裂紋和泄漏的現(xiàn)象發(fā)生,需要對管道內(nèi)部進(jìn)行檢測和維護(hù),這就對管內(nèi)行走機(jī)構(gòu)的彎管通過性能提出了較高的要求。在諸多的行走方式中,螺旋驅(qū)動(dòng)式的行走機(jī)構(gòu)不但機(jī)構(gòu)緊湊、運(yùn)行平穩(wěn)、設(shè)計(jì)簡單、能有效節(jié)省成本,而且在管內(nèi)行進(jìn)的過程中可以提供較大的牽引力,因此本設(shè)計(jì)中采用螺旋驅(qū)動(dòng)式作為管內(nèi)運(yùn)動(dòng)的行走方式。但對于一些特殊管道,如直角彎管
2、內(nèi)的運(yùn)動(dòng)情況就會(huì)變得非常復(fù)雜。本文以管內(nèi)螺旋行走機(jī)構(gòu)在直角彎管內(nèi)的運(yùn)動(dòng)情況進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)和通過性能分析。
本文以管內(nèi)螺旋行走機(jī)構(gòu)為研究對象,首先對行走機(jī)構(gòu)的各重要組成部分進(jìn)行了設(shè)計(jì)和選型,然后對行走機(jī)構(gòu)進(jìn)行伸縮量的分析和運(yùn)動(dòng)學(xué)受力分析,得出影響其運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性的因素,其次對行走機(jī)構(gòu)在直角彎管內(nèi)運(yùn)動(dòng)的情況進(jìn)行幾何約束條件分析和通過性能分析,得出影響其彎管通過性能的因素。最終應(yīng)用SolidWorks建立管內(nèi)螺旋行走機(jī)構(gòu)三維模型,然后應(yīng)用
3、ADAMS對影響行走機(jī)構(gòu)在直角彎管內(nèi)運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性因素和通過性能因素進(jìn)行仿真分析研究,驗(yàn)證理論研究的正確性。
本文得出的主要結(jié)論是,行走機(jī)構(gòu)在彎管內(nèi)的移動(dòng)速度和牽引力對其運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性有重要影響,且行走機(jī)構(gòu)在彎管內(nèi)的移動(dòng)速度、加速度和曲率半徑對其通過性能有重要影響。同時(shí)本文還對行走機(jī)構(gòu)通過直角彎管的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行了仿真分析,進(jìn)一步驗(yàn)證了理論研究的正確性。
其次,運(yùn)用虛擬樣機(jī)仿真技術(shù)對管內(nèi)螺旋行走機(jī)構(gòu)通過直角彎管的情形進(jìn)行仿真
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