類人機器人的研究與應(yīng)用.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本論文以法國Aldebaran Robotics公司研制的NAO機器人為背景，重點對機器人的語音系統(tǒng)、視覺系統(tǒng)以及運動學(xué)這三個方面進(jìn)行了研究。
　　機器人的語音系統(tǒng)主要包括語音識別和語音合成兩部分。語音識別的實現(xiàn)采用的是微軟的Speech SDK5.1提供的Application-Level Interfaces API進(jìn)行設(shè)計開發(fā)。語音合成的實現(xiàn)采用的是微軟的Speech SDK5.1提供的COM組件，文中給出了其具體實現(xiàn)過程。

2、
　　對于視覺系統(tǒng)重點研究了單目測距的兩種方法，一種方法是根據(jù)被測點在攝像機坐標(biāo)下的三維坐標(biāo)求取被測點在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，通過坐標(biāo)來求距離;另一種方法是簡化的做法，通過近似的幾何關(guān)系來求距離。論文利用清華大學(xué)圖像處理實驗室的人臉識別開發(fā)包來實現(xiàn)人臉識別。
　　論文以二連桿模型為例進(jìn)行了機器人正運動學(xué)的研究，研究了如何在已知各關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)角的情況下求取連桿的位姿;以NAO機器人的右腿為例進(jìn)行了機器人逆運動學(xué)的研究，研究了如何根

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