基于機(jī)器視覺的鋸條自動化包裝系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn).pdf

1、本文根據(jù)目前國家“智能制造”及“機(jī)器換人”的方針政策，利用工業(yè)機(jī)器人及機(jī)器視覺技術(shù)，針對鋸條自動化包裝系統(tǒng)展開了研究與實現(xiàn)，不僅提高了企業(yè)的經(jīng)濟(jì)效益，同時還解放了勞動力，具有重大的意義。根據(jù)企業(yè)實際需求，對企業(yè)產(chǎn)線進(jìn)行升級，本文研究了鋸條的特征檢測及識別，并對傳送帶速度進(jìn)行調(diào)控，然后通過對動態(tài)抓取策略的研究，實現(xiàn)了傳送帶上鋸條的動態(tài)抓取，最后通過實驗驗證了本文上述研究成果的有效性。主要成果有：
　　（1）圖像處理。首先對鋸條進(jìn)行了

2、一系列的圖像預(yù)處理，包括圖像增強(qiáng)，圖像去噪和圖像分割，并對多種圖像去噪方法和圖像分割方法通過實驗進(jìn)行對比，通過實驗分析選取一種最為合適的方法；然后結(jié)合鋸條的特點，針對性地提出了一種綜合考慮鋸條面積和鋸條周長的識別方法；最后提取了鋸條的特征，包括鋸條的質(zhì)心位置和鋸條與傳送帶的夾角。
　　（2）鋸條抓取。通過分析傳送帶跟蹤原理及多運(yùn)動目標(biāo)跟蹤原理，提出了運(yùn)動目標(biāo)抓取的方法。首先闡述了傳送帶速度控制的策略，在保證效率的同時降低了漏抓率；

3、然后在傳送帶速度控制策略的基礎(chǔ)上，計算了傳送帶上目標(biāo)物體的位置；最后分析了現(xiàn)有傳送帶PID跟蹤的利弊，并提出了基于位置預(yù)測的傳送帶上物體攔截式抓取方法，提高了鋸條抓取的效率。
　　（3）搭建平臺及實驗。在理論分析的基礎(chǔ)上，將史陶比爾TP80機(jī)器人，機(jī)器視覺系統(tǒng)和傳送帶系統(tǒng)三者結(jié)合起來，搭建了基于機(jī)器視覺的鋸條自動化包裝系統(tǒng)，并開發(fā)了相應(yīng)的控制軟件，用于系統(tǒng)標(biāo)定和控制機(jī)器人進(jìn)行鋸條抓取；最后通過對比實驗，驗證了本文理論分析的有效性。