機(jī)器視覺(jué)在焊接自動(dòng)化系統(tǒng)中的應(yīng)用研究.pdf

1、焊縫跟蹤技術(shù)是焊接制造業(yè)中的重要課題。本文主要研究了機(jī)器視覺(jué)及圖像處理技術(shù)在自動(dòng)焊接機(jī)器人視覺(jué)跟蹤技術(shù)中的應(yīng)用，設(shè)計(jì)了一套以CCD攝像機(jī)和圖像采集卡為核心的埋弧焊焊縫跟蹤傳感系統(tǒng)。 為了在工業(yè)環(huán)境中實(shí)現(xiàn)對(duì)焊接過(guò)程中的焊縫等特征信息進(jìn)行檢測(cè)，編制出在Delphi環(huán)境下對(duì)CCD采集到的圖像進(jìn)行處理的軟件，主要內(nèi)容有噪聲去除、邊緣檢測(cè)、圖像增強(qiáng)、正交變換、圖像編碼、圖像分析等。在進(jìn)行圖像特征提取過(guò)程中，引入多線程技術(shù)，保證了圖像特征提

2、取的完整性，為算法在自動(dòng)焊接過(guò)程中的應(yīng)用提供了良好的條件。 本文采用Sobel邊緣檢測(cè)算子與遞歸的二值圖像連通域像素標(biāo)記算法并結(jié)合圖像閾值整定對(duì)焊縫視頻圖像進(jìn)行處理的方法?，F(xiàn)場(chǎng)實(shí)驗(yàn)表明，該算法可以滿(mǎn)足埋弧焊焊接生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)時(shí)處理圖像要求。通過(guò)實(shí)驗(yàn)分析得出：有LED光源時(shí)，坡口與鋼板灰度比值在(0.6～0.9)范圍，據(jù)此可以準(zhǔn)確的計(jì)算出焊縫邊緣。識(shí)別出焊縫左右邊緣后既可計(jì)算出焊縫中心線，從而為下一步實(shí)現(xiàn)對(duì)自動(dòng)焊接機(jī)器人的控制提供了可