有向數(shù)據(jù)鏈故障情況下多智能體網絡的有限時間編隊控制.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著機器人技術日益成熟，如何使多機器人形成一定的隊形完成某些任務成為一個熱門研究領域。多智能體編隊控制的目標是使多智能體系統(tǒng)沿某路徑從起始點運行到目標點，在運行過程中避開障礙物，并能夠形成一定的隊形。多智能體編隊控制是一個分布式的控制方法，通過智能體間的信息交換使多智能體系統(tǒng)形成一定的隊形。根據(jù)智能體能夠獲得信息類型的不同，將智能體分為領導者和跟隨者。在多智能體實際的運行環(huán)境中，可能會因為智能體自身的原因或環(huán)境的因素導致某些智能體出現(xiàn)故

2、障，使其不能獲得其他智能體的信息。本文使用圖論的方法研究在有故障情況下的多智能體系統(tǒng)編隊控制問題，主要獲得了以下結果。
　　首先，當多智能體系統(tǒng)的編隊隊形不隨時間變化時，如果多智能體系統(tǒng)的拓撲結構和故障率滿足一定的要求，通過設計一定的控制協(xié)議，解決了多智能體系統(tǒng)的有限時間或漸進編隊問題。
　　其次，當多智能體系統(tǒng)的編隊隊形隨時間變化時，如果多智能體系統(tǒng)的拓撲結構滿足一定的要求，通過設計一定的控制協(xié)議，解決了在無故障情況下的多

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