諧波傳動性能測試系統(tǒng)研制及傳動性能研究.pdf

1、諧波傳動具有傳動比大且范圍寬，承載能力大，結(jié)構(gòu)簡單，體積小，重量輕，傳動精度高，側(cè)隙小，運轉(zhuǎn)平穩(wěn)，效率高，可向密閉空間傳遞運動等優(yōu)點。隨著航空航天，自動化等技術(shù)發(fā)展對傳動機(jī)構(gòu)性能要求的日益苛刻，諧波傳動越來越受到人們的重視。
　　本文主要是內(nèi)容是研制一套諧波傳動測試系統(tǒng)并基于這套測試系統(tǒng)研究諧波傳動性能與其影響因素。主要包括諧波傳動精度理論與拍頻特性研究，轉(zhuǎn)速與載荷對傳動效率的影響。研究方法主要是通過試驗來研究諧波減速器的特性。<

2、br>　　首先，根據(jù)對諧波減速器的測試需求及國標(biāo)對諧波減速器測試的相關(guān)規(guī)定，提出諧波減速器測試方案，包括測試分系統(tǒng)和控制分系統(tǒng)兩個部分的總體設(shè)計方案提出。經(jīng)過對諧波減速器參數(shù)高精度寬范圍的特點進(jìn)行分析，給出了具有針對型的解決措施。
　　其次，給出諧波減速器測試臺測試分系統(tǒng)的具體方案與實現(xiàn)方式，包括動態(tài)靜態(tài)扭矩的測量方案，轉(zhuǎn)角的測量方案，大量程高精度扭矩測量方案以及誤差補償方案及實現(xiàn)方式等。具體包括傳感器組合測量，高精度傳感器的選用

3、、誤差補償算法以及通過優(yōu)化機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計方案的精度提高措施等。
　　再次，給出諧波減速器測試臺控制分系統(tǒng)的具體方案與實現(xiàn)形式，包括動力輸入方案，靜態(tài)與動態(tài)負(fù)載施加方案，大范圍高精度負(fù)載施加方案及微小負(fù)載施加方案及實現(xiàn)方式。具體包括通過加載機(jī)構(gòu)組合、推桿-絲杠機(jī)構(gòu)來實現(xiàn)大范圍高精度加載，通過閉環(huán)控制實現(xiàn)高精度的機(jī)械量輸出控制。
　　最后，對諧波減速器進(jìn)行測試實驗，得到其誤差曲線和效率-速度曲線，效率-載荷曲線，滯后回線，扭轉(zhuǎn)剛度