可重構(gòu)蛇形機(jī)器人驅(qū)動機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及運(yùn)動性能研究.pdf

1、1919年前后，中國開始了屬于自己的現(xiàn)代化考古事業(yè)，在一代代考古學(xué)者不斷的努力，眾多歷史之謎被解開，使我國的古老文明有了新的內(nèi)涵，也使我們可以從更多的層面上來詮釋我國古老的文化。考古所發(fā)現(xiàn)的成果刷新了人們對中華古代文明的認(rèn)識，展示了中華民族為了人類做出了巨大的貢獻(xiàn)，也為研究人類歷史進(jìn)步歷程提供了更為詳實(shí)的證據(jù)。但是隨著環(huán)境的惡化盜墓的猖獗，保護(hù)拯救這些文物就變的非常迫切。我國現(xiàn)代化考古雖有近百年的歷史但是與國外相比，尤其在考古的方式上以

2、及對現(xiàn)代科技的運(yùn)用上依然較為落后。因此使用現(xiàn)代科技對文物發(fā)掘保護(hù)有著重要的實(shí)際意義。
　　本課題為:國家文物保護(hù)裝備產(chǎn)業(yè)化示范項(xiàng)目之中的多功能文物保護(hù)移動試驗(yàn)平臺“機(jī)器人預(yù)探測系統(tǒng)研制”項(xiàng)目。
　　本文主要完成以下研究:
　　首先，本文給出了機(jī)器人單元模塊的設(shè)計(jì)。本機(jī)器人采用的是蛇式串聯(lián)機(jī)構(gòu)共四個模塊，模塊之間通過關(guān)節(jié)鏈接，關(guān)節(jié)為耦合式齒輪結(jié)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)模塊的俯仰和偏航運(yùn)動。機(jī)器人模塊之間采用快速接頭連接，這樣可以方便拆

3、卸，同樣也可使機(jī)器人變?yōu)榭芍貥?gòu)的模塊化機(jī)器人。機(jī)器人攜帶圖像采集、溫濕度采集、氣體采集等設(shè)備。
　　其次，本文建立履帶蛇形機(jī)器人運(yùn)動學(xué)模型，并著重分析了履帶蛇形機(jī)器人的運(yùn)動性能。對機(jī)器人越障運(yùn)動如跨越溝壑、爬斜坡、攀爬臺階進(jìn)行了運(yùn)動規(guī)劃。并重點(diǎn)對機(jī)器人跨越溝壑進(jìn)行了分析，并給出機(jī)器人重構(gòu)后跨越溝壑時(shí)不具有奇偶同效性以及機(jī)器人攀爬臺階高度分析。
　　第三，基于動力學(xué)仿真軟件Adams對履帶蛇形機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動學(xué)仿真。針對堅(jiān)實(shí)地面