月球車輪—壤動力學(xué)及坡道行駛控制分析.pdf

1、隨著我國月球車發(fā)射時間的臨近，對月球車在復(fù)雜月面上的通過性能的分析也顯得尤為重要。為了保證月球車在月面上具有良好的通過性能和越障能力，必須要對車輪-月壤相互作用特性進行分析計算，以確定月球車在月面上的行駛能力和運動控制策略。本文分析并簡化修正了月球車車輪-月壤動力學(xué)模型，通過對月球車坡道行駛過程分析，提出了合理的坡道行駛時的運動控制策略，并在月球車可視化仿真系統(tǒng)中進行仿真驗證。
　　首先，分析了傳統(tǒng)車輪-月壤動力學(xué)模型，詳細考慮了

2、月球車在低重力環(huán)境下車輪-月壤接觸特性，指出現(xiàn)有動力學(xué)模型的不足。
　　其次，針對傳統(tǒng)Bekker理論簡化模型在低重力環(huán)境下誤差比較大的缺陷，結(jié)合Iagnemma的簡化應(yīng)力公式，提出了適合我國月球車的動力學(xué)修正模型，并進行了試驗驗證比較。給出了月球車在坡道上行駛時的輪-壤動力學(xué)模型?？紤]前后車輪接觸月壤特性的變化，對傳統(tǒng)的車輪沉陷量計算方式進行了修正改進，使得改進后的沉陷量計算能夠更加真實地反映月球車行駛過程中前后車輪的沉陷特性。