基于ADS-B制式的無人機沖突解脫方法與避險裝備研究.pdf

1、由于在民用與軍用領域廣泛的用途，無人機產(chǎn)業(yè)取得了很大程度的發(fā)展。隨著無人機應用數(shù)量的增加，低空空域變得越來越擁擠，無人機在執(zhí)行任務過程中的安全受到越來越大的威脅。無人機的安全性能特別是防相撞能力是影響無人機發(fā)展的一個重要因素，無人機感知避讓技術是防止無人機發(fā)生相撞事故的重要保證。ADS-B具有全面、更新快、精準度高等優(yōu)勢，能夠與地面操作人員進行交互，隨著ADS-B的問世，避險系統(tǒng)實現(xiàn)了從有人到無人的跨越。無人機避險問題分為沖突探測與沖突

2、解脫，論文基于ADS-B技術對無人機避險問題展開了研究。
　　首先，對ADS-B技術進行全面分析，并與二次雷達進行對比，總結出ADS-B系統(tǒng)在無人機避險問題中的優(yōu)越性，結合無人機飛行最小間隔，建立了基于ADS-B與無人機性能的沖突探測模型，詳細介紹了沖突感知過程和沖突解脫模型。
　　其次，針對避險問題需要最大限度降低解脫代價的問題，提出了一種改進的蟻群算法。根據(jù)自然選擇規(guī)則，采用參數(shù)自適應調(diào)節(jié)策略，在算法不同階段平衡軌跡與能

3、見度相對重要程度，并且引入擾動因子，將轉(zhuǎn)移概率合理分配到優(yōu)化各個階段，防止算法早熟。通過仿真驗證，所提出的算法有更高的收斂精度，并且成功解決了2架無人機沖突解脫問題。
　　然后，針對當優(yōu)化對象規(guī)模擴大，蟻群算法收斂速度不能滿足需要的問題，利用蟻群算法易擴展的特點，通過分析其他算法，提出一種新的遺傳蟻群融合算法，利用遺傳算法初期收斂速度快的特點先形成較優(yōu)解空間，然后用蟻群算法對解空間進一步優(yōu)化。設計了融合算法銜接條件，通過狀態(tài)監(jiān)視器

4、及時進行算法切換，以避免多余迭代，在遺傳階段引入染色體相似度概念，合理安排交叉與變異概率，改善遺傳算法形成的解空間。仿真結果表明，融合算法在收斂速度與精度方面有很大提高，以4架無人機為例，成功實現(xiàn)多無人機沖突解脫，驗證了改進策略的有效性。該算法作為一種通用優(yōu)化算法，也可應用到目標識別，路徑規(guī)劃等問題中，具有重要的研究意義與廣泛的應用價值。
　　最后，搭建了基于ADS-B制式的無人機避險裝備，包括移動地面指揮平臺與機載避險裝備，利用