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1、 首先詳細(xì)分析了多運動方式四足智能移動機器人的結(jié)構(gòu)特點，通過運動學(xué)分析求出機器人的運動學(xué)逆解，并在ADAMS中建模對機器人的重心進行分析。提出了機器人靜態(tài)行走條件下的穩(wěn)定裕度函數(shù)。然后采用平地靜態(tài)穩(wěn)定行走的理論來研究樓梯爬越問題，對四足移動機器人靜態(tài)穩(wěn)定行走的可能步態(tài)進行了詳細(xì)的研究：從機器人的運動空間、機器人的穩(wěn)定裕度以及機器人軀體調(diào)整的協(xié)調(diào)性這三個方面對比了所有24種可能步態(tài)的性能，為不同條件下樓梯爬越步態(tài)的選擇提供
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