水箱容錯(cuò)控制.pdf

1、分類(lèi)號(hào)UDC密級(jí)單位代碼皿151水箱容錯(cuò)控制李斌指導(dǎo)教師楊承恩職稱(chēng)教授學(xué)位授予單位大連海事大學(xué)申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別碩士學(xué)科與專(zhuān)業(yè)控制理論與控制工程論文完成日期2008年6月論文答辯日期氣瓦汗答辯委員會(huì)主席中文摘要摘要容錯(cuò)控制是指系統(tǒng)在元部件或分系統(tǒng)出現(xiàn)故障的時(shí)仍具有完成基本功能的能力。它是提高系統(tǒng)安全性和可靠性的一種新的途徑，容錯(cuò)控制的方法有硬件冗余方法和軟件冗余方法兩大類(lèi)。本課題是在實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)有三容水箱實(shí)驗(yàn)設(shè)備基礎(chǔ)上，編寫(xiě)程序使水箱系統(tǒng)具有容錯(cuò)

2、控制功能，其中采取的容錯(cuò)控制方法為軟件冗余方法。課題主要包括雙容水箱系統(tǒng)建模部分，液位控制部分，傳感器故障檢測(cè)部分和容錯(cuò)控制部分。雙容水箱系統(tǒng)建模部分是通過(guò)對(duì)雙容水箱系統(tǒng)進(jìn)行建模，構(gòu)造出系統(tǒng)模型同時(shí)通過(guò)系統(tǒng)辨識(shí)得出其離散數(shù)學(xué)模型，液位控制部分采用了用兩個(gè)算法分別進(jìn)行了控制，算法分別為預(yù)測(cè)函數(shù)算法和PD算法。傳感器故障檢測(cè)部分是通過(guò)建立狀態(tài)觀測(cè)器并對(duì)狀態(tài)進(jìn)行估計(jì)，選取合適的閉值，對(duì)傳感器進(jìn)行實(shí)時(shí)故障檢測(cè)。容錯(cuò)控制部分是指當(dāng)檢測(cè)出傳感器發(fā)生