機器人機構的混沌運動及其控制研究.pdf

1、該論文對機器人機構(操作機)混沌運動及其控制進行了研究.首先,在對混沌的基本理論進行研究的基礎上,提出了利用數值方法分析操作動力系統(tǒng)混沌運動的具體方法.其次,研究出雙桿擺機構動力系統(tǒng)由倍周期分貧通向混沌的路徑,并首次得到了該系統(tǒng)周期運動和混沌運動的參數條件以及吸引子;基于高斯(Gaussian)曲率解析地判斷了PP、PR、RP、RR四種類型的平面兩自由度機器人,在只有慣性作用時混沌運動是否存在.找到了平面RP、RR兩種類型機器人在采用多

2、變量比例微分控制方法控制時,系統(tǒng)處于周期運動和混沌運動的參數條件以及系統(tǒng)的周期吸引子和混沌吸引子;基于非線性系統(tǒng)微分幾何的有關理論,首次研究出平面3R、4R冗余度機器人系統(tǒng)末端作直線運動時,其自運動狀態(tài)與零空間矢量的關系.最后,采用周期激振力作用和周期參數擾動兩種方式,對雙桿擺機構的混沌運動進行控制.提出了一種在系統(tǒng)的微分方程組中,對可化為二階的微分方程都增加激振力的混沌控制方法.研究表明:應用所提方法,只要給出適當的控制信號,就可以使