桁架式大幅面石板材自動卸料裝置設計與軌跡規(guī)劃分析.pdf

1、我國正處于“十三五”建設的關鍵時期，“一帶一路”等國家戰(zhàn)略為石材工業(yè)提供了持續(xù)穩(wěn)定的市場空間。大幅面石板材作為重要產(chǎn)品，旺盛的需求促進了生產(chǎn)設備的繁榮，高效鋸解設備已有了很大突破，但是鋸解后板材的卸料過程仍然制約著整體的效率，成為石材大板生產(chǎn)自動化進程的短板。研發(fā)一套結構簡潔、穩(wěn)定可靠的大幅面石板材自動卸料裝置具有重要意義。
　　本課題研究的桁架式大幅面石板材自動卸料裝置是依據(jù)石板材的特點，綜合考慮卸料位置的操作空間、生產(chǎn)布局，以

2、國內(nèi)外石材及相關自動化裝備為藍本設計而成，有效解決了用工難題、提高了生產(chǎn)效率、增強了企業(yè)競爭力。
　　通過對企業(yè)實際調(diào)研數(shù)據(jù)進行提取分析，并參照現(xiàn)有產(chǎn)品的規(guī)格，擬定了大幅面石板材自動卸料裝置總體的設計參數(shù)?；诠δ芊治龇澳K化設計原理，完成了桁架式大幅面石板材自動卸料裝置的方案設計，并對真空吸盤式末端執(zhí)行器等部分關鍵部件進行了選型設計。
　　選取桁架式大幅面石板材卸料裝置工作過程的2種典型工況有限元分析，應力、應變等存在較

3、大冗余?；贏WE的DOE模塊對機架輕量化設計，達到了總質(zhì)量減輕的目的，減重比達15％。優(yōu)化后應力、變形有所增大，但都在許用的范圍之內(nèi)，整機的模態(tài)降低1Hz左右，并不影響其動態(tài)性能。諧響應分析顯示第2、3階固有頻率附近振幅較大，為生產(chǎn)中合理避振提供理論指導。
　　基于工況特征，提出并分析了帶有過渡圓弧的“門”字形路徑，對該路徑分別采用梯形速度、三角函數(shù)速度、S形速度3種模式求解與仿真，最終選取以S形速度模式規(guī)劃各軸的運動方式，保證