PPP-SINS緊組合可用性研究.pdf

1、GNSS與SINS具有較強(qiáng)的互補(bǔ)性，然而，DGNSS/SINS組合導(dǎo)航系統(tǒng)需要架設(shè)基準(zhǔn)站，提高了作業(yè)成本，而且流動(dòng)站和基準(zhǔn)站要保持十幾甚至幾千米以?xún)?nèi)的距離，這在遠(yuǎn)離海岸線(xiàn)的海洋測(cè)繪中，不方便假設(shè)基準(zhǔn)站，使作業(yè)難以進(jìn)行。PPP與DGNSS相比，PPP無(wú)需架設(shè)基準(zhǔn)站，不存在受測(cè)站間觀測(cè)距離限制，可以直接獲得測(cè)站坐標(biāo)。因此，采用PPP/SINS組合導(dǎo)航系統(tǒng)具有更廣闊的前景。本文設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了多系統(tǒng) PPP以及 PPP/SINS組合導(dǎo)航算法，并將

2、算法應(yīng)用于IGS站數(shù)據(jù)和車(chē)載高動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)的解算。因此，論文的主要內(nèi)容如下所示：
　?。?）研究了SINS在當(dāng)?shù)氐乩碜鴺?biāo)系下的慣性導(dǎo)航算法，四種姿態(tài)表示方法以及它們之間的互換關(guān)系；當(dāng)?shù)氐乩碜鴺?biāo)系下的導(dǎo)航方程和微分方程。
　　（2）對(duì)多系統(tǒng)PPP算法相關(guān)理論進(jìn)行了深入研究，介紹了精密單點(diǎn)定位的基本原理，幾種常用的PPP模型，采用卡爾曼濾波的方法進(jìn)行PPP解算，并通過(guò)程序予以實(shí)現(xiàn)。對(duì)IGS站的數(shù)據(jù)和車(chē)載實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行PPP解算，并進(jìn)行

3、了數(shù)據(jù)分析，得到結(jié)論：靜態(tài)多系統(tǒng)PPP定位精度可以達(dá)到厘米級(jí)甚至毫米級(jí)，而且多系統(tǒng)PPP比單GPS具有更高的可靠性和精度，提高PPP的收斂速度；采用高動(dòng)態(tài)車(chē)載數(shù)據(jù)進(jìn)行動(dòng)態(tài)PPP解算，解算結(jié)果與IE8.6精度相當(dāng)。
　　（3）研究了PPP/SINS緊組合導(dǎo)航算法，對(duì)松、緊組合基本原理進(jìn)行介紹。對(duì)PPP/SINS緊組合的濾波模型進(jìn)行詳細(xì)推導(dǎo)，并通過(guò)程序?qū)崿F(xiàn)了PPP/SINS緊組合算法。通過(guò)與 PPP解算相同的一組車(chē)載實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)，并將 P