迭代學(xué)習(xí)控制的抗非重復(fù)性干擾研究.pdf

1、、、、一一、︸甘Jr尸一曰.工了z|一﹄0分類(lèi)號(hào)UDC密級(jí)單位代碼迭代學(xué)習(xí)控制的抗非重復(fù)性干擾研究姜永寧指導(dǎo)教師徐進(jìn)學(xué)職稱(chēng)教授學(xué)位授予單位大連海事大學(xué)申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別碩士學(xué)科與專(zhuān)業(yè)控制理論與控制工程論文完成日期2008年5月論文答辯日期2008年7月答辯委員會(huì)主席三食中文摘要摘要迭代學(xué)習(xí)控制(kerativeLeamingControl，簡(jiǎn)稱(chēng)ILC)是近二十年發(fā)展起來(lái)的一種新的智能控制方法。迭代學(xué)習(xí)控制就是根據(jù)工業(yè)過(guò)程的某種重復(fù)特性，利用系

2、統(tǒng)先前的控制經(jīng)驗(yàn)和輸出誤差來(lái)修正當(dāng)前的控制信息，使系統(tǒng)輸出盡可能收斂于期望值。但是實(shí)際系統(tǒng)中經(jīng)常存在非重復(fù)性干擾，傳統(tǒng)的迭代學(xué)習(xí)控制算法不能很好地對(duì)其加以抑制。本文通過(guò)對(duì)非重復(fù)性干擾的研究，建立了新的迭代學(xué)習(xí)控制算法來(lái)抑制非重復(fù)性干擾，并加以計(jì)算機(jī)仿真實(shí)驗(yàn)，為進(jìn)一步在實(shí)際裝置上實(shí)驗(yàn)做了準(zhǔn)備，拓寬了迭代學(xué)習(xí)控制的應(yīng)用領(lǐng)域，使迭代學(xué)習(xí)控制能更好地應(yīng)用于實(shí)際生產(chǎn)之中。本文的主要研究?jī)?nèi)容及結(jié)論如下:(l)介紹了迭代學(xué)習(xí)控制的基本描述，深入分析了

3、迭代學(xué)習(xí)控制的發(fā)展歷程、近年來(lái)國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀及存在的問(wèn)題。(2)提出了迭代學(xué)習(xí)控制中基于超級(jí)向量法分析的一般性描述框架并介紹了kalman濾波的基本理論，理論上分析并得到了迭代域kalman濾波器的收斂條件。(3)介紹了內(nèi)?？刂圃淼幕久枋黾爸匾再|(zhì)，通過(guò)將內(nèi)模控制原理引入迭代學(xué)習(xí)控制迭代域的研究框架之中，推導(dǎo)出基于內(nèi)?？刂圃淼牡鷮W(xué)習(xí)控制框架，通過(guò)加入反饋濾波器，得到了魯棒性較好的高階迭代學(xué)習(xí)控制算法。(4)借鑒自適應(yīng)逆控制的基本